ROS1教程 5：Roslaunch与ROS1计算图
1. Roslaunch与launch文件
1.1 需求
一个程序中可能需要启动多个节点，例如：
ROS1内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用rosrun逐一启动，显然效率低下，如何优化?
官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS1 节点。
1.2 实现
下面我们举一个使用launch运行前面的hello_world例程，同时运行turtlesim小乌龟例程
ROS1的文件系统中要求，所有launch文件要放在功能包的launch文件夹下，因此在选定的功能包中添加launch文件夹
cd 工作目录/src
catkin_create_pkg launch_test rospy roscpp std_msgs
mkdir launch_test/launch
touch launch_test/launch/tuetle.launch
然后编辑turtle.launch文件
<launch>
<node pkg="helloworld" type="hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
其中：
node：xml标签，表示要运行一个节点pkg：要运行的节点所在的功能包type：要运行的节点的可执行文件name：运行后节点的名称output设置日志的输出目标
运行之后：
2. ROS1计算图
2.1 计算图简介
前面介绍的ROS1文件结构，是磁盘上ROS1程序的存储结构，是静态的，而ROS1程序运行之后，以节点表现出来的进程之间的关系是错综复杂的，ROS1中提供了一个实用的工具：rqt_graph来方便我们直观的看到各个节点之间的关系。
rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS1分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。
2.2 计算图安装
如果前面安装ROS1的时候，把所有的功能包（package）都已经安装完成，则直接在终端窗口中输入
rosrun rqt_graph rqt_graph
就可以运行。如果未安装则在终端中输入下面的命令进行安装：
sudo apt install ROS1-<distro>-rqt
sudo apt install ROS1-<distro>-rqt-common-plugins
如果遇到没有PyQt5、PySide2的报错的话，则运行下面的命令进行安装
python -m pip install PyQt5
python -m pip install PySide2
因为PyQt和PySide两个都是用于显示GUI窗口的库，因此没有的话肯定就会报错，所以安装一下就行
如果报错没有Pydot也是一样的，安装即可
python -m pip install pydot
因为rqt_graph需要显示由一个一个节点组成的节点图，具体来说，rqt_graph通过Graphviz来显示节点图。而Graphviz是一个开源的，专门用于图的可视化的库。PyDot就是Graphviz的Python前端。
安装完了之后，就可以正常运行rqt_graph了。但是有一个问题，主要是因为ROS1中的rqt_graph功能包和当前的环境中的Python里的PyQt版本存在不兼容的问题，所以如果按照
rosrun rqt_graph rqt_graph
来运行的话，就会调用当前环境中的Python来运行rqt_graph包中的Python代码，则此时就会因为当前环境的Python的PyQt版本问题，会有一个报错：
ValueError: PyCapsule_GetPointer called with incorrect name
这个就是因为后续新版本的PyQt5该了API的名字，所以有一个报错。但是这个报错不影响功能，就是会显示一个圆圈。
但是看着真的不舒服，所以直接运行rqt_graph来使用ROS1自带的Python
rqt_graph
2.3 显示计算图
接下来以ROS1内置的小乌龟案例来演示计算图
首先，按照前面所示，运行小乌龟例程
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后，启动新终端：
rosrun rqt_graph rqt_graph
或者
rqt_graph
按照上面说的，如果第一种方式报错的话，就运行第二种即可。可以看到类似下图的网络拓扑图，该图可以显示不同节点之间的关系。
